Ο Μινώταυρος ήταν εν μέρει άνθρωπος και εν μέρει ταύρος. Σύμφωνα με ελληνικό μύθο, πριν ο Μίνωας γίνει βασιλιάς, ζήτησε από τον θεό Ποσειδώνα ένα σημάδι, για να τον διαβεβαιώσει ότι αυτός, και όχι ο αδελφός του, θα έπαιρνε τον θρόνο. Ο Ποσειδώνας συμφώνησε να στείλει έναν λευκό ταύρο με την προϋπόθεση ότι ο Μίνωας σε αντάλλαγμα, θα θυσίαζε τον ταύρο. Πράγματι, ένας ταύρος αξεπέραστης ομορφιάς βγήκε από τη θάλασσα. Ο βασιλιάς Μίνωας, αποφάσισε να κρατήσει τον ταύρο για τον εαυτό του και αντ' αυτού θυσίασε ένα άλλο ταύρο. Ο Ποσειδώνας ήταν πολύ θυμωμένος γι' αυτή την πράξη, οπότε έκανε τη γυναίκα του Μίνωα, την Πασιφάη, να ερωτευτεί τον ταύρο. Η Πασιφάη ζήτησε βοήθεια από τον Δαίδαλο, και αυτός της κατασκεύασε μια κούφια ξύλινη αγελάδα καλυμμένη με δέρμα αγελάδας για να κρυφτεί μέσα η Πασιφάη. Έτσι ο ταύρος κατάφερε να ενωθεί σεξουαλικά μαζί της. Το αποτέλεσμα αυτής της ένωσης ήταν ο Μινώταυρος (ο Ταύρος του Μίνωα).
Ο Μινώταυρος είχε το σώμα ανθρώπου και το κεφάλι και την ουρά ταύρου. Η Πασιφάη τον φρόντιζε στα παιδικά του χρόνια αλλά όταν μεγάλωσε έγινε άγριος. Ο Μίνωας, αφού συμβουλεύτηκε το Μαντείο των Δελφών, ζήτησε από τον Δαίδαλο να κατασκευάσει τον λαβύρινθο κάτω από το παλάτι του στην Κνωσό, για να κρύψει τον Μινώταυρο. Στη συνέχεια, ο Μίνωας ανάγκασε τους Αθηναίους να στέλνουν ως φόρο τιμής, επτά νεαρούς άνδρες και επτά νεαρές γυναίκες για να τρώει ο Μινώταυρος. Για να σώσει τους νεαρούς Αθηναίους, ο ήρωας Θησέας μπήκε στον Λαβύρινθο και σκότωσε τον Μινώταυρο. Με παραγγελία της Αριάδνης, κόρης του βασιλιά, ο Θησέας χρησιμοποίησε ένα κουβάρι νήμα, που ξετύλιγε καθώς εκινείτο μέσα στον Λαβύρινθο και στη συνέχεια χρησιμοποίησε το νήμα για να βρει το δρόμο του και να βγει έξω από αυτόν.